Droni SAME70Pi (Kopernik) - Une plateforme expérimentale pour les drones

Details are available in hackaday.io : http://hackaday.io/project/90437-open-source-all-in-drone-droni-same70pi-kopernik

Il s'agit d'un drone open source complètement intégré le Droni SAME70Pi (Kopernik).
Il utilise deux puissants microcontrôleurs d'Atmel @ 300Mhz le SAME70 pour les calculs lourds temps réel, un Raspberry Pi CM pour le traitement de données et peut être contrôlé à distance par une radio commande qui comporte deux transmetteurs xBee. Un pour le contrôle manuel, et le second pour la télémétrie.

Nous espérons remporter le Hackaday Prize 2018 avec ce drone!

Droni SAME70Pi (Kopernik) - Une plateforme expérimentale pour les drones

L'utilisation de la compute module permet d'associer deux caméras, ce qui rend le drone prêt à l'emploi pour la stéréo vision.

Fonctionnalités principales :
  • 2x ARM Cortex-M7 de 300 MHz / 16 Kbytes of ICache / 16 Kbytes of DCache with Error Code Correction (ECC)
  • 2x 1024Kbyte Flash, 2x 384Kbyte SRAM
  • 1x Raspberry Pi Compute Module socket
  • 12x ADC 12-bits, 12xDAC 12 bits, 5xUART, 3xSPI, 2xCAN, 3xI2C,
  • 16 xPWM
  • microSD card for high-rate logging over extended periods of time
  • 2x xBee communication modules
  • Integrated power distribution
  • Customized sensor panel for more sensors
  • 2x Raspberry Pi Cameras that can be placed in the front or the bottom of the drone.

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Il est possible de personnaliser la plate-forme au niveau du panneau avant pour ajouter des capteurs additionnels.
 
Centrale d'inertie IMU:
- 2× BME280
- 2× BMI160
- 2× LSM6DS3
- 2× LSM9DS1

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L'unité inertielle IMU est placé sur des dumpers pour amortir les vibrations en provenance des moteurs.

Pour ajouter la Raspberry Compute module il suffit de la clipser dans la socket SODIMM du drone.
Il est aussi compatible avec la compute module 3.
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Les PCB du circuit électronique sont le châssis du drone. Il y comporte deux panels principaux, le premier pour les circuits de calcul, et le panel inférieur s'occuper de la distribution d'énergie ce qui donne au drone la légèreté recherché  sans oublier une station inertielle pleine de capteurs.

Les deux calculateurs Cortex-M7 communiquent entre eux avec UART, et le co-pilote communique avec la Raspberry Compute Module en utilisant l'UART également.
Un aperçu sur l'architecture:

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En ce qui concerne le logiciel, nous sommes en train de porter l'autopilote PX4/Firmware pour la plateforme sans trop toucher à la structure existante.
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